Question:
Comment feriez-vous une bonne suspension à bras pivotant?
pcantin
2011-10-29 20:03:55 UTC
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Une fois, j'ai essayé de fabriquer un robot Lego à 4 roues en utilisant un système de suspension à bras pivotant. Le robot était motorisé à l'aide de 2 moteurs Mindstorm (2.0) (un de chaque côté). Je ne trouve pas d'image originale mais elle ressemblait à cette grosse photo noire:

enter image description here

J'ai utilisé une plaque tournante Lego Technic comme point de rotation unique entre les deux robots les côtés du robot se sont beaucoup affaissés et il y avait tellement de pression sur cette pièce qu'elle ne tournait pas bien.

enter image description here

Q: Comment Construiriez-vous un système de suspension à bras pivotant pour rover à 4 roues? Considérant qu'il doit être motorisé ajoutant ainsi le poids de deux moteurs.

Remarque: La conception du bras pivotant peut être l'un de ces deux: enter image description here

Modifier 1 : pour donner une idée de la taille, je ' m en utilisant ces roues Technic. Le modèle final mesure environ 20 cm de long et 20 cm de large.

enter image description here

Certaines versions de la platine Technic ont plus de friction que d'autres. Si le vôtre ne tourne pas librement, il est probable qu'il nécessite une intervention chirurgicale. Malheureusement, je ne sais pas exactement ce que vous devez couper, mais je sais que vous devrez d'abord l'ouvrir.
@Joubarc J'ai essayé deux platines Lego différentes avec les mêmes résultats. Pour être sûr, je vais examiner la partie comme vous le suggérez. Pourtant, je pense qu'il y avait beaucoup de torsion (perpendiculaire au plan de la plaque tournante) appliquée et c'est pourquoi je demande d'autres idées de conception (avant de le faire avec des pièces non Lego).
Oui, un autre design pourrait être mieux de toute façon, je le mentionnais juste au cas où.
Si vous aimez la robotique, pourquoi ne pas rejoindre la [Proposition de robotique] (http://area51.stackexchange.com/proposals/40020/robotics)?
Trois réponses:
#1
+8
pcantin
2011-11-08 07:30:08 UTC
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Je me suis inspiré de l'idée d'un roulement d'orientation vertical. J'ai fait ce prototype «horrible» pour démontrer les principes.

enter image description here

Un côté de l'assemblage a une roue fixe attachée à lui en utilisant plusieurs broches. L'autre côté a plusieurs roulements. L'idée est que le poids vertical est partagé entre les roulements (d'un côté) et entre les axes supportant la roue (de l'autre côté). De cette façon, l'essieu ne supporte qu'une partie du poids. Dans la conception finale, l'essieu devrait être beaucoup plus long et utiliser de nombreux buissons empêchant les deux côtés de se séparer.

enter image description here

En fin de compte, je vais construire un système comme celui-ci. Quand j'y arriverai, je posterai un lien vers des images.
#2
+4
Joubarc
2011-10-29 22:46:26 UTC
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Cela peut sembler une approche naïve, mais le plateau tournant n'est-il pas excessif dans ce cas?

Avez-vous essayé une simple cheville Technic pin pour connecter les deux parties si le robot, ou avez-vous réellement besoin d'une transmission pour passer d'une moitié à l'autre?

Si une cheville Technic n'est pas assez robuste, peut-être qu'un essieu ferait l'affaire. Je vous suggère d'utiliser un Essieu technique 8 avec arrêt (55013 — Technic Axle 8 with Stop), sur lequel vous faites d'abord glisser 3 Technic, Brick 1 x 2 avec trou (3700 — Technic, Brick 1 x 2 with Hole ) qui seront attachés à une moitié de votre modèle, puis 5 Technic, Brick 1 x 2 with Axle hole (32064 — Technic, Brick 1 x 2 with Axle hole) qui seront attachés à l'autre. Peut-être que l'essieu sera trop sollicité (j'ai lu qu'il est susceptible de se casser), mais cela pourrait valoir la peine d'essayer.

Et si ce n'est pas assez solide, construisez une agrafe de plaques rondes 2x2 autour d'un axe, fixez-le à une moitié du modèle et construisez un trou sur l'autre moitié pour le faire glisser (un trou carré est fin et facile à construire: juste deux briques de large, deux briques de haut espace et vous couvrez les montants en dessous avec un carreau. Utilisez des arcs si vous voulez pour la moitié supérieure, mais ne vous inquiétez pas pour celle du bas). Bien sûr, vous devez finir le pseudo-essieu avec quelque chose de plus grand que 2x2 pour le verrouiller en place.

Et si cela ne suffit pas, il existe maintenant des plaques rondes 4x4 avec lesquelles vous pouvez faire de même.

+1 votre solution en utilisant des plaques rondes sur un essieu sonne vraiment bien (la solution 1 essieu ou cheville est si facile que je ne peux pas croire que pcantin n'y a pas pensé lui-même)
C'était ma première option mais elle se serait cassée sous le poids des deux côtés. J'ai ajouté une photo de la taille de roue que j'utilise. Imaginez cela plus un moteur et des engrenages de chaque côté plus la structure. La conception à un essieu ne survivrait pas (à moins qu'elle ne soit complétée par un autre support).
Je pensais dans le sens d'un roulement d'orientation. J'ai vu des modèles comme celui utilisé pour les énormes grues à tour Lego. Cela me donne une idée [hors des boîtes Lego] ...
#3
+2
Pubby
2011-10-30 03:08:24 UTC
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Répartissez le poids en utilisant des engrenages.

Essentiellement, vous aurez 4 segments connectés à une boîte de vitesses centrale. Utilisez 9 engrenages coniques dans la boîte de vitesses, dont 6 à l'extérieur.

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(Jaune = briques, Noir = tiges, Gris = engrenages)

Pour plus de solidité, vous pouvez avoir des renforts allant de la boîte de vitesses à l'autre côté des jambes pour l'enfermer.

Je ne suis pas sûr de comprendre votre conception. Est-ce que cela se comporterait comme une suspension à bascule-bogie? (comme les rovers MER). Je ne vois pas quels engrenages se connectent vraiment. Pouvez-vous clarifier le croquis?
@pcantin Je ne sais pas comment l'expliquer autrement que les essieux d'un côté tournent dans le sens opposé de l'autre.
cela vous dérangerait-il d'essayer de le concevoir sur LDD et de publier des photos?
Pouvez-vous ajouter comme une ligne rouge indiquant où les engrenages sont censés s'engrener?


Ce Q&R a été automatiquement traduit de la langue anglaise.Le contenu original est disponible sur stackexchange, que nous remercions pour la licence cc by-sa 3.0 sous laquelle il est distribué.
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